VISI Kinematics – Analiza kinematyczna ruchu robota

Opcje kinematyczne dają możliwość tworzenia więzów dla symulacji ruchu kół zębatych, zębatek, sprężyn oraz prowadnic. Narzędzia symulacji ruchu pozwalają użytkownikowi na zdefiniowanie ram czasowych, które kontrolują cyklami początku i końca dla różnych grup elementów. Fizyczna interakcja geometrii modelu może być wykryta (kolizje), a wynik działania skomplikowanego mechanizmu sprawdzony. Jest to idealny sposób kontroli kolizji suwaków, krzywek oraz wypychaczy podczas projektowania form wtryskowych. Poniżej przedstawiono model robota, dla którego przeprowadzimy symulację ruchu.

Symulacja VISI Flow

Przed rozpoczęciem analizy ruchu dowolnego urządzenia należy zdefiniować odpowiednie wiązania geometryczne pomiędzy poszczególnymi elementami złożenia. Wszystkie wiązania oraz zestawy ustalone będziemy definiowali w menu Skojarzenia, które otwieramy wybierając z górnego paska menu AnalizyWięzy.

W pierwszej kolejności zdefiniujemy część nieruchomą robota. Klikamy PPM na Dane skojarzeń Nowa i wybieramy Zestaw ustalony.

Symulacja VISI Flow

Następnie zgodnie z instrukcjami wyświetlanymi przez system wybieramy elementy, które chcemy zdefiniować jako jeden zestaw ustalony, w tym przypadku będzie to podstawa robota pokazana na poniższym rysunku.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Następnie klikamy prawym przyciskiem myszy na wybrany zestaw w drzewku i wybieramy opcję z menu – ustal.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Zestaw zmieni status (w nawiasie) ze „swobodnego” na „ustalony”. Oznacza to, że zestaw jest skutecznie unieruchomiony w aktualnej pozycji.

Kolejne wiązania, które dodamy określą położenie elementów robota oraz oś obrotu poszczególnych części. W tym celu dla wszystkich przypadków wykorzystamy dwa rodzaje wiązań – współśrodkowy oraz zgody. Aby dodać nowe wiązanie należy kliknąć prawym przyciskiem myszy na Dane skojarzeńNowa, wybrać odpowiedni rodzaj wiązania oraz wskazać elementy pomiędzy którymi chcemy dodać relacje.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Wszystkie dodawane wiązania będą pojawiały się w drzewku. Poprawność zastosowanych wiązań można sprawdzić poruszając elementami poleceniem Przenoszenie. Poniżej przedstawiono ściany, których użyto do utworzenia dwóch pierwszych wiązań. Pozostałe relacje pomiędzy członami robota należy utworzyć w sposób analogiczny.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Poniżej przedstawiono widok robota z zaznaczonymi poszczególnymi członami oraz drzewko po prawidłowym zdefiniowaniu pierwszej części wiązań geometrycznych.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

W kolejnym kroku jako jeden zestaw ustalony zdefiniujemy: przenoszony element przez robota, punkt który będzie podążał po ścieżce oraz część chwytową. Wybrane elementy pokazano poniżej.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Następnie zdefiniujemy ruch po ścieżce robota. W tym celu należy wybrać nowe wiązanie typu Ścieżka oraz zgodnie z pojawiającymi się komunikatami w pierwszej kolejności wybrać punkt, a następnie krzywą, która określa ścieżkę ruchu.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Należy również zablokować obrót części przenoszonej. Wykorzystamy do tego dwa wiązania Równolegle na wskazanych poniżej ścianach.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Po prawidłowym zdefiniowaniu wszystkich wiązań, można przystąpić do przeprowadzenia symulacji ruchu robota. Aby utworzyć menu badania ruchu, należy wybrać z górnego paska menu AnalizyAnaliza Kinematyczna.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

W nowym oknie dialogowym klikamy PPM na studium ruchu, dodaj obiekty i wybieramy bryłę elementu, którego przemieszczenie chcemy określić.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Następnie wstawiamy przesunięcie w wierszu odpowiadającym wybranemu zestawowi. Ramy czasowe można regulować przesuwając myszką czarny prostokąt lub bezpośrednio wpisując dokładną wartość na danym prostokącie. Przesunięcie należy ustawić jak na widocznym poniżej zdjęciu.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Następnie klikając PPM należy ustawić wartość oraz kierunek przesunięcia. Kierunek ustalamy przez dwa punkty (punkt początku ruchu na przedmiocie oraz punkt końca ruchu), natomiast w wartości przesunięcia podajemy liczbę 1000.

Projektowanie z modułem VISI Elektroda

Po prawidłowym zdefiniowaniu przesunięcia kolor paska zmieni się na zielony. Wykonując powyższe instrukcje ramie robota wykona ruch po krzywej w jednym kierunku. Aby zdefiniować ruch powrotny należy postępować w sposób analogiczny zmieniając jedynie kierunek na przeciwny. Animację uruchamiamy przyciskiem Włącz.

Poprzedni  |  Następny

Na skróty

Zapytaj o ofertę
Zapytaj o szkolenie
Konsultacje
Newsletter
Zgłoś problem techniczny
 


Warto zobaczyć

Zamów Newsletter

 

 

_usuk